“技術上的東西，我又不懂，缺錢了？”
“沒，錢夠，就是吧，我們現在發現一個問題。”
“嗯，你說。”
“1907年，佈雷蓋就設計了多旋翼飛行器模型。相比直升機，在氣動設計方面，儘可能的加大氣動尺寸就會會獲得更高的效率，除非遇到材料或者結構限制才會去選擇分散式控制的方式。”
李樂一皺眉，“說人話。”
“多旋翼的結構飛行器，數學模型相對簡單。只要旋翼推力足夠大，板磚都能給推上天。”
“這不挺好？”
“可多旋翼的問題在於，姿態估計和飛行控制，對感測器的精度要求極高。”
“你們現在不是在做了麼？有問題？”
“飛控。”
“飛控？”
“嗯，飛控就是無人機的大腦，可以看作是一個CPU加Dos系統。但是現在，我們遇到了一個繞不過去的問題，一是現在的飛控硬體大都源自於固定翼飛控。這些硬體器件沒有經過可靠、規模化驗證，現有的選型，大都是用於移動終端或者其他機器人的消費級別元器件，雖然能體現整體架構和控制成本，但是沒有充分考慮到環境溫度、抖動、商品化之後的供貨過程。
“二是軟體技術體系冗餘嚴重、資源不足，演算法需要進一步更新。”曹鵬看了眼李樂，“哥，我這麼解釋你能明白了不？”
“我大概明白了，就是現在，胖子那邊的機械組，可以把機器弄上天，但是你和小陸這邊的飛控硬體和軟體，因為技術侷限，還沒能到控制的那一步。”
“我們現在採用的是模組化搭建，分解開來就是開發感測器採集、舵機、電機的控制，再從航向、轉速、俯仰、橫滾等幾個通道讓飛行器穩定，隨後是穩定懸停，最後是航線飛行。”
“意思是？”
“我們採用的自研，需要電容電阻逐個點到板子上，程式碼要一行一行敲到螢幕上。壞處是原來預計的出樣品的時間可能會延長，好處是因為對硬體軟體的充分理解，完成之後的後續的開發和改進和迭代速度會比較快。”
“比計劃的延長多少時間？”
“按照現在的移動無線通訊技術、元器件的發展趨勢，還有GPS等定位技術的開放程度，估計最快，在05到06年。”
李樂琢磨琢磨，“沒問題，技術積累而已，等得起，你們慢慢來。”
“嗯，你能理解就成。”
“是吧，我多聰明，那也就是當年沒學。”李樂頓覺得自已距離鬱蔥這幾個人靠近了一大步。
“其實，我們那天聊了這種無人控制的發展階段和方向，蔥哥說，歸納起來，就是飛行，感知，互動。”
“在飛行這個階段，是有一套完善的能夠擴充套件的硬體架構系統，具備強大的計算，高頻寬的匯流排通訊，其次器件要根據飛行場景，在即時嵌入式作業系統上構建具有適應性的控制演算法。最後，就是在使用溫度、壓力、振動、電磁相容、飛行性.......”
“未來的發展方向，就是，硬體SOC，通訊網路技術，視覺化資料，還有模組軟體幾個層面進行.....你看，比如龐特里亞金極小值原理，英文叫Pin“s Minimum Principle，這個你懂吧，我就想，誒，誒，哥，哥？”
曹鵬自顧自，嘚吧嘚嘚吧嘚說了一大堆，轉頭看了眼正拿著手機發簡訊的李樂，皺了皺眉。
“啊，你說，你說，我聽著呢，龐特里亞金是吧？”
“哥，我走了啊。”
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