複雜的控制線纜和供電線纜,沿著合金連桿的內側凹槽被防塵膠帶規整地收束起來,避免在運動中發生干涉。
六條支撐腿連桿所構成的複雜運動學鏈路,其空間零點己經在軟體層面經過了反覆的數學矩陣校準。
江臨拿過一旁的控制終端,開啟控制程式。
【G-01_Public_Demo_v0.1】
【基礎驗收測試:啟動】
隨著指令的下達,靜止在地板上的機器發出微弱的高頻電流聲。
電機驅動器開始向無刷電機注入能量的訊號。
機器首先進入短暫的自檢模式。
終端螢幕上,各項子系統的狀態指示燈依次閃爍。
高精度慣性測量單元校準。
足端應變片陣列復位。
各關節主軸電機峰值電流檢測。
機械棘爪位置編碼器歸零。
連桿空間角度解算。
底層硬體級安全停機鏈路連通性測試。
隨著自檢程式的推進,一項項指標在螢幕上由黃變綠。
【感測器空間零點矩陣:透過】
【足端接觸形變響應曲線:透過】
【機械棘爪阻尼鎖止狀態:透過】
【主軸持續電流預警閾值:透過】
【底層安全停機隔離鏈路:透過】
確認一切正常後,江臨深吸一口氣,按下操作介面上的測試鍵。
一陣低沉的齒輪齧合聲傳來。
G-01 的第一條支撐腿緩緩抬起,在空中劃過一道經過逆運動學精確解算的軌跡,隨後輕輕落向前方那塊傾斜的障礙板。
POM材質的足端接觸到粗糙木板表面的瞬間。
終端螢幕上,代表接觸應力的感測器曲線迅速向上抬起。
曲線平滑而連貫,沒有任何因為機械抖動產生的毛刺,也沒有因為誤判而出現的假峰。
系統確認著床穩定,重心動態轉移矩陣開始解算。
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