第87章 對手與夥伴
池宏注意到，大部分團隊的作品都圍繞著「控制」這個核心：
有的工作臺上是一個簡易的輪式機器人底盤，正在除錯避障演算法；
有的在除錯一個多自由度機械臂模型；
還有一組似乎在做一個基於視覺的簡易分揀系統原型。
典型的自動化系特色。
他不動聲色地觀察著，目光掃過那些作品的結構。使用的感測器和主控板。
確實，硬體設計水平參差不齊，有些佈線略顯凌亂，但整體氛圍的專業性遠超普通課堂。
他能感覺到，這裡的學生，理論功底紮實的不少，動手能力強的也有好幾個，程式設計規範也相對較好，是真正在鑽研技術的一群人。
池宏心中暗忖：「這就是青華自動化系的核心戰力了嗎？平均水平確實不低。」
「你是？」
池宏轉頭，看到一個身材高瘦。戴著黑框眼鏡。穿著沾了些許松香汙漬的格子襯衫的男生正看著他。
池宏猜出他是畢教授提過的得力助手，研二的鄭鵬。
「鄭師兄好，我是大一自動化0301班的池宏。」
池宏平靜地自我介紹，並亮了一下手中的鑰匙。
「畢老師讓我有空可以過來使用實驗室。」
「哦，大一的新生？」
鄭鵬挑了一下眉毛，上下打量了一下池宏，似乎想確認他是不是走錯了地方。
「畢老師倒是提過你————嗯，那你先熟悉熟悉環境吧，注意別亂動別人除錯中的裝置。」
池宏點點頭，目光卻落在了鄭鵬手邊的電路板上，又掃了一眼電腦螢幕上正在除錯的一段即時控制程式碼上。
他上前一步，指著螢幕上一個引數配置點，語氣平穩地開口：「鄭師兄，你們是在除錯這個多環伺服控制演算法嗎？
我剛才看到系統階躍響應在上升沿有明顯的高頻振盪，而且存在約15%的超調。
這似乎不僅僅是PID引數整定的問題？」
他頓了頓，不等鄭鵬回答，又看向連線著示波器的感測器介面板。
「另外，這個位置，」
他指了指示波器上捕捉到的一個微弱但規律性的毛刺噪聲。
「感測器訊號引入的工頻干擾似乎沒有被完全濾除。
雖然你們加了RC濾波，但截止頻率設定和實際系統的取樣頻率匹配可能不夠好，導致殘餘噪聲影響了控制環路的穩定性？
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