第197章 帶條狗都能贏
帝都的冬意漸濃。
解決了「翠湖苑」的風波，池宏終於能將全部精力，投入到心心念唸的礦洞自動探測小車的研發上。
實驗臺上，新型小車的機械底盤已經初具雛形，四輪獨立驅動，搭載著新型高精度陀螺儀和超聲波感測器。
和「池小司」全能的特性不同，主打的是極端環境下的適應性。
所以池宏給他起了個新名字——「探淵者」。
池宏正小心翼翼地連線著最後一條資料線，他的指尖穩定而精準，眼神專注得彷彿整個世界只剩下眼前的電路。
「工地數位化管理採集的震動和地形資料，正好用來最佳化探淵者」的越障演算法和路徑規劃————」
他一邊除錯，一邊在腦海裡梳理著論文的思路。
接下來的幾周，池宏進入了典型的工科科研狀態。
他伏在那臺厚重的IBhinkPadT42前，螢幕上是開啟的LaTeX編輯器（WinEdt）
這是他撰寫正式論文的首選工具，雖然命令繁瑣，但排版的精美和參考文獻管理的便捷無可替代。
旁邊的視窗開著Origin7。5，他正將感測器採集的波形資料匯入，仔細調整著圖表座標軸。新增誤差棒，生成一張張堪稱藝術品的訊號響應曲線和地形高程圖。
他撰寫的論文題為《極端地下環境中的魯棒多模態感知與本地決策》。
引言部分綜述了國內外礦井探測機器人的發展現狀和瓶頸。
系統設計章節配上了用AutoCAD2004繪製的三維結構爆炸圖和各模組介面定義。
核心演算法部分，他使用了TLABR14編寫並模擬了基於模糊PID控制的越障流程，並將模擬結果截圖插入文中。
實驗與分析部分則大量使用了Origin生成的效能對比圖表。
完成初稿的瞬間，池宏長舒一口氣，成就感油然而生。
他忽然想起，在最初的理論模型構建時，俞清妍那句關於「非線性系統穩定性」的提醒起到了關鍵作用。
他幾乎沒多想，便將論文PDF附件透過郵件發了過去，收件人：
郵件正文只有言簡意賅的幾句：「清妍，論文初稿，請指正。關於第三章的穩定性證明，你的思路很有幫助。池宏。
「」
北大，靜園五院。
俞清妍看著這封郵件，抿了抿嘴。
腦海裡瞬間閃過上次義大利學術會議後，池宏那再無下文的直男操作。
一股微妙的。她自己都未必清晰意識到的氣惱湧上心頭。
她指尖在鍵盤上敲打：「論文看了，基礎可以。但第四章的資料處理部分，方差分析（ANOVA）的方法似乎不夠嚴謹，建議用多重比較檢驗（如TukeyHSD）重新計算。」
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