第49章 當熱心舔狗才能……（加更求追讀）
上次學習俄語的時候，系統把相關諺語也一股腦塞進了漆昊的腦中，這就導致漆昊一張嘴，就脫口而出一句蘇聯有名的諺語。
漆昊的突然開口，王教授愣了一下。
他平時觀察漆昊跟同學說話都帶三分客氣，從來沒見過漆昊這樣不留情地反駁對方。
今天漆昊的小嘴跟淬了毒一樣啊。
王教授第一反應是吃驚，第二反應爽。
他早就看鄭強這小子不太順眼了。
從昨天見面他就看出來了，鄭強這小子自我感覺良好，動不動就這個不行那個不行，偏偏他不是數院的，王教授脾氣上來了，也不好直接開罵。
現在好了，有人替他說了。
漆昊不怕事，這性格他喜歡。
鄭強被漆昊的話噎得臉色一陣青一陣白。
他憋了幾秒，看周教授沒說話，他只能強壓著火氣開口：“無人機這東西，是要寫程式碼飛起來的，不是在黑板上推公式推上去的。”
王教授冷哼了一聲，沒給他機會反駁漆昊。
王教授說道：“是嗎？那你告訴我，在三維空間中，無人機的剛體旋轉群是特殊正交群，那麼在極短時間內，我們如何透過指數對映，把這個角速度精確地更新到當前的旋轉矩陣 R中？它背後的代數本質是什麼？”
鄭強張了張嘴，臉紅得像熟透的螃蟹，一句話也憋不出來。
“答不上來吧？覺得這只是黑板上沒用的抽象公式，跟寫程式碼飛起來沒關係？”
“漆昊，你能來解釋下。”
之前和大飛汪總見面時，他們簡單提到過相似的問題，漆昊當時也在現場，所以王教授有把握，漆昊知道這個問題的答案。
漆昊明白王教授的意思，很有默契地接道：“無人機的姿態，本質上是一個旋轉矩陣 R，它屬於特殊正交群。”
“你寫程式碼的時候，IMU每隔0.002秒給你一個角速度ω，這是個三維向量，問題來了，你怎麼把這個三維的小東西，放到一個 3×3的旋轉矩陣上去？”
“直接加是不行的，加完它就不是旋轉矩陣了，正交性沒了，無人機直接歪給你看。”
“所以要走指數對映，把ω先做成一個反對稱矩陣ω?，這玩意屬於李代數，然後 R的更新就是R(t+Δt)= R(t)· exp(ω?Δt)
“exp這一步保證了結果還在這個群裡，也就是飛機不會突然抽風。”
“實際工程裡姿態解算那幾行 C++，背後跑的就是這套東西。”
“與其說是在寫程式碼，其實本質上是在算李代數，只不過別人把數學封裝好了，你匯入一下而已。”
王教授聽到答案頗感驚訝。
他本來只想讓漆昊按照汪總那套說辭說一遍就好了，沒想到漆昊居然從李代數角度解釋了。
不對啊，漆昊什麼時候接觸的李代數？
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