他打開了之前和沈老師討論時記的那幾頁筆記，鋪在桌上，開始重新過一遍思路。
說實話，他很想試試在科研能力模組解鎖之後，他面對問題時，有沒有什麼不一樣。
創新杯參賽專案是基於代數幾何方法的無人機視覺SLAM與自主導航。
以前的他，面對這個問題，第一反應是去找文獻，先看看別人怎麼做的。
但現在，他發現自己的思維路徑變了。
他沒有急著去翻文獻，而是先在腦子裡把問題拆開，
SLAM的本質是什麼？是相機位姿估計加上地圖構建。
位姿估計的數學本質是什麼？是在特徵點對應關係已知的前提下，求解相機運動的群元素。
地圖構建的本質是什麼？是從二維畫素點反推三維空間點的位置。
那麼，這些放到代數幾何的框架下，分別對應什麼結構？
他拿起筆，開始在草稿紙上寫。
筆在紙面上划動的速度比以前快了不止一倍，但寫出來的東西卻更簡潔了。
他能感覺到，自己的思維在問題裡穿行的方式變了，以前像是摸著石頭過河，現在像是有了導航一樣。
漆昊理清問題後，才去更有目的找相關文獻來看。
就這麼過了五天，漆昊完成了初稿，他把草稿收拾了一下，決定去找負責培訓的沈老師。
沈老師的辦公室在自動化學院樓的四樓，漆昊敲門進去的時候，沈老師正在看一摞實驗報告，看到漆昊進來，把筆放下：“是遇見什麼問題了吧？”
“我把基本的數學框架搭了一下，”漆昊把草稿遞過去，“您看看方向對不對。”
沈老師接過去，認真看了起來，這一看，他就跟入定了一樣，整的漆昊也不敢隨便動。
半小時後，他終於有了動靜。
“這……”
這不是普通的位姿矩陣推導，漆昊避開了傳統 SLAM裡最容易產生退化解的李群代數求導，轉而用了另外的方法。
沈老師吸了一口氣，這才開口：“你搭這個，花了多長時間？”
“五天。”
沈老師沉默了一會兒，把草稿放在桌上，表情有點複雜：“漆昊，你知道我原來預估的時間是多久嗎？”
漆昊搖頭。
“至少兩週吧。”沈老師說，“我給你留了兩週的時間，還想著你要是卡住了我來幫你推。”
“你的數學功底……真的讓我刮目相看，這個框架如果做出來，在理論上絕對是創新杯國內總決賽的有力爭奪者。”
“這個模型，我覺得可以，但我做自動化的，代數幾何這塊不是我的主場，你這個需要真正做相關方向的人來把把關，你先回去，我聯絡周教授。”
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