漆昊在其他數學家們驚訝的注視下，完成了這一步。
“找到了，這就是姿態四元數。”
其他數學家們眼珠子差點瞪出來，漆昊速度也太快了，他本人其實是工程師出身的嗎？
“那角速度和感測器讀數呢？”另一位數學家忍不住追問，身子已經往前傾了半截。
“角速度同樣的。”漆昊調出第二段程式碼，一邊執行一邊說道：“既然我們剛才已經識別出了四元數 q以及高精度的時間戳，我們就可以對四元數進行數值求導得到結果，進而直接逆推出航天器在各個時刻的理論角速度。
“接下來，我只需要讓指令碼在剩下的幾十個未知通道里，搜尋誰的數值分佈與這個理論角速度的相關係數最接近1。”
“第二步完成，陀螺儀角速度通道鎖定。”漆昊敲了一下回車鍵。
接著，他沒有給眾人震驚的時間，繼續分析道：
“至於太陽敏感器就更簡單了，我們有探測器的大致軌道根數和精確的發射時間，這意味著我們能精確計算出在任意時刻，太陽相對於探測器的理論向量。”
“將這個理論太陽向量，透過剛剛解算出的姿態四元數，轉換到探測器的機體座標系下，再去匹配未知通道中符合相關向量特徵，和與該轉換向量完全吻合的資料列，這就是太陽敏感器的讀數。”
一旁的工程師聽得連連點頭，肯定了漆昊的思路，主動提出了幫忙。
漆昊當然沒錯過這個機會，把工作安排給幾個人後，自己也沒閒著，協助著一起來整理資料。
很快，資料轉換好了，漆昊安排幾個數學家都開始查看了起來。
一位中年數學家滿是感慨，這次被緊急抽調過來參與螢火一號的故障分析，他本來是帶著幾分底氣的，數學這東西，拼到最後拼的是抽象思維和洞察力，這兩樣他自認不差。
可真正坐下來兩個小時後，他就開始懷疑人生了。
他原本以為自己可以和漆昊平等的探討問題，可真正投入運算之後才看清差距，座標系變換、四元數旋轉、向量匹配，這些內容拆開來看他們每個人都懂。
但要結合福波斯-土壤在軌工況，拋開完整星上程式反推感測器讀數，他沒法在短時間內，拿出快速可行的方案。
可漆昊僅憑軌道根數和發射時刻就搭建起整套求解邏輯，連哪些資料是高能粒子干擾造成的無效值都劃定完畢，把數學問題全部掃清，他們現在按著漆昊劃定的範圍做篩選校驗就行了。
難怪對方在短時間內能夠在三個猜想上取得成果，漆昊的思維能力完全不是普通研究員可以相比的。
他甚至產生了一個荒謬的念頭，漆昊可能不需要他們這些數學家來做篩選校驗，他自己一個人，熬一個通宵，估計連最後的故障定位報告都能寫得清清楚楚，之所以把他們叫來，大概只是因為一個人處理資料太慢了。
漆昊完全不知道其他數學家的想法，他的目光在螢幕上快速掃過，手也沒停，在鍵盤上敲得飛快。
他先把發射後前兩個小時的姿態資料畫成曲線。
一開始，一切正常。
探測器與運載火箭分離後，姿態穩定，太陽敏感器和星敏感器工作正常，一切都按預定程式走。
然後，在某一個時間點，姿態四元數突然出現了一個跳變。
漆昊把那個時間點放大。
跳變之後，星敏感器的讀數直接變成了一串無效值，而角速度慢了起來，探測器失去了定向基準，開始像一個失去平衡的陀螺一樣，慢慢翻滾起來。
漆昊指著螢幕上那個跳變點：“找到了，就是這裡，計算機在這個時刻重啟，重啟之後星敏感器沒有重新鎖定恆星，姿態基準徹底丟了，之後探測器就一直在按安全模式那套邏輯瞎轉，沒法建立點火需要的定向。
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