“模擬重新跑了，資料重新整理了，結果非常漂亮！協方差收斂，資訊度規正定，路徑規劃全域性最優，之前那點小震盪也沒了！也就是說框架沒有問題！”
漆昊：？
這不科學！
這段時間他把這個問題翻來覆去推了不下十遍，靜態環境假設下的變分框架，遇上真實SLAM的雙向耦合，度量張量一定會隨觀測序列漂移，閉環時刻一定會出現協方差的瞬態發散和震盪。
數學不會騙人。
最起碼只會騙騙學渣，不會騙他。
漆昊沒有立即反駁。
“李教授，方便的話，我能去看看實驗結果嗎？我想去學習一下。”
“當然方便！現在就走！”李教授正愁沒機會在這位天才面前挽回場子，現在漆昊一提，他當然歡迎漆昊去。
工科大樓四樓，李教授課題組會議室。
李教授推門進來的時候，組裡眾人正各自埋頭檢查這兩週的資料，聽見動靜紛紛抬頭，然後愣住了。
老師身後跟著個年輕人，看著比吳迪好小几歲，清清爽爽一張臉。
陳默眯眼看了下，一拍旁邊師妹的胳膊，壓著嗓子：“漆昊！是漆昊！發了三篇數學頂刊的那個！”
“我知道是漆昊！你拍我幹嘛！”
整個辦公室的氣氛肉眼可見地騷動起來。
數學系的活體傳說，此刻就站在他們組門口，跟老師談笑風生。
緊接著，一個更可怕的念頭同時在一些人腦子裡冒出。
大師兄說的那個老師惹不起的大佬，該不會……
陳默扶眼鏡的手僵在了半空。
真相只有一個，但這個真相有點超綱了啊！
質疑他們框架的是漆昊？！
李教授心情頗好地招呼：“都別忙了，數院的天才漆昊來看看我們的實驗，吳迪！把你整理的那份結果拿出來給漆昊看看！”
此話一齣，組裡眾人又是一驚。
拿吳迪整理的？
胡磊和師妹對視一眼，都從對方眼裡看到了問號，他們熬了一個星期的複查報告還沒定稿，老師拿去彙報的，居然是小師弟歸檔的那份資料？
不過轉念一想也正常，吳迪那份做得確實漂亮，圖表工整，曲線光滑，結論清晰，李教授前天看完都當場誇了一句有條理。
吳迪同學此刻正處於人生高光時刻，屁顛屁顛地把筆記型電腦捧了過來，投到大螢幕上，還很有眼力見地給漆昊搬了把椅子。
“漆昊你看這是費舍爾資訊矩陣行列式的演化曲線，全程單調遞增，這是位姿協方差的軌跡，平滑收斂，這是閉環前後的資訊增益對比，完全符合理論預測！”
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