溫國樑驚訝不己，十分意外看著雲川，“你還懂這塊？”
雲川微微一笑，胸有成竹。
“一點點，我學的比較雜。
如果只是在末端修正狀態偏差，那模型誤差會一路累積到末段才被壓縮。
中段軌跡實際上一首在漂。
迭代次數自然降不下來。
但如果在中途把重力模型和時間項重新線性化一次。
迭代可以更快收斂。
不過這樣也有代價。
重新線性化的時機如果選得不好，反而會引起振盪。”
溫國樑主任聽得出神，原本那種長輩看晚輩的隨意消失了，取而代之的是認真的審視和欣賞。
他頻頻看向朱院士，彷彿在誇名不虛傳。
朱院士神色驕傲，衝老友使眼色，分外得意。
溫主任被雲川的話撓到癢處，迫切地想要搞清楚雲川的實力，繼續試探問道：“說到重新線性化時機，那我再問細一點。
如果火箭在飛行中段，氣動引數出現明顯偏差，你又不能提前知道偏差量，你靠什麼來判斷該在哪個點重新線性化？
經驗閾值，線上辨識，還是靠某種自適應準則？”
雲川不假思索道：“都有。
盲目追求一次完美的非線性化不可取，也不現實。
把整個飛行剖面切成幾個特徵段。
比如一級動力段、無動力滑行段、再入段。
每一段單獨做線上辨識和線性化。
段與段之間的交班條件用終端約束反推。
只要下一段入口處預測誤差還在可控範圍內。
就說明當前段模型精度夠用。
不需要額外迭代。
這樣可以把計算量分配在最需要的地方，而不是每一拍都做全域性最優解。”
溫國樑微微眯起眼睛，手指在桌面上劃拉。
“那你覺得，如果發動機推力在再入點火段出現偏差，比如實際推力比預期低了…三個百分點，但推力室健康監測系統還沒給出報警。
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