後來，岑彭又說服洛陽守將朱鮪歸順，更是立下卓越功勳。
在東漢王朝建立和鞏固過程中，岑彭參加過統一戰爭中的所有作戰：平定河北，攻關東，洛陽，統一關中，戰隗囂，直至滅蜀，是當時極少數能夠獨當一面的優秀將領。
他不但作戰勇敢，奇計迭出，而且信義素著，以德懷人。故能克成宏遠之業，建立不世之功。他的去世，令劉秀憂傷惋惜不已，長久籠罩在哀傷之中。
西線，漢揚威將軍馬成，接替因病離職的虎牙大將軍蓋延，繼續進攻公孫述的同盟軍西羌諸部落。漢軍很快攻克了武都郡，平定了羌人的叛亂。
而先零部落跟其他羌部落，依然不肯降服。他們聯合起來，集結數萬人，向民間四處搶掠，並駐守浩亹要塞（青海樂都縣）。
馬成跟隴西郡太守馬援配合，深入蠻荒，進擊羌軍。
羌人把他們的妻子兒女和物質輜重，轉移到允吾谷基地。他們雍塞道路，阻止漢軍。馬援率領部隊，暗中抄小路前進，出其不意，襲擊羌人的後方基地允吾谷。
羌人大為驚恐，急忙遠遠地率軍遷徙到唐翼谷中。馬援重新追蹤並討伐他們。
羌人帶領精兵聚集在北山之上，馬援向北山發動佯攻，而派幾百精銳騎兵，偷偷繞道，襲擊他們的後方。馬援趁著黑夜放起大火，下令將士拼命擂鼓，大聲吆喝，襲擾敵軍。
羌人擔心自己的後路被截斷，於是倉促應戰。馬援率軍前後夾擊，大敗羌軍，斬首一千餘級。
馬援因為兵少，沒有窮追敵人，而是收取了他們的糧食，牲畜而回。
羌人經此打擊，勢力頓衰，無力抗衡，只得漸漸歸順。
馬援就上報朝舟，把歸降的羌人，分別安頓到天水，隴西，扶風三郡。
在那次戰鬥中，馬援的小腿肚子，也被利箭射穿，但他依然堅持了下去。
劉秀知道了那次戰鬥經過以後，大為讚賞。
於是，劉秀特下詔書慰勞馬援，賜給馬援牛羊幾千只。馬援全部分給了手下將士和眾賓客。
這時，中央朝舟卻對金城郡以西的郡縣的處置問題發生了激烈的爭執。
有的中央官員認為，金城郡（甘肅蘭州）破羌縣（青海湟源縣）以西，道路遙遠，而又不斷發生變亂，盜賊很多，不如干脆放棄。
馬援聞聽朝舟官員的建議，大不滿意。於是緊急向皇帝劉秀上書，堅決反對：
“陛下，放棄破羌縣（青海湟源縣）以西的決策，實不可取。臣長期生活西部邊陲，十分了解羌人及蠻族的情形。
破羌縣（青海湟源縣）以西，城池堅固，易守難攻。而且那裡土地肥沃，水利設施完整。一旦這些地方落入羌人之手，必然將釀成更大的，更加無休無止的災難。所以，微臣以為，絕對不應該放棄。”
劉秀虛心地接受了馬援的建議。於是，劉秀下詔武威郡太守，令他放回從金城郡遷進武威郡的客居民戶。
這樣，人民陸續迴歸原郡的有三千多人，馬援讓他們陸續返回各自的城邑。
馬援又在新近收復的各縣，設定地方官吏管理；他組織修建城池，建築起碉堡亭寨；他還組織百姓挖掘灌溉用的溝渠，開渠引水，灌溉農田；並大力鼓勵百姓耕田放牧，發展生產。
從此，全隴西郡一片安寧，百姓安居樂業。
馬援又派遣羌人豪族楊封，前往說服塞外的羌人，邀請他們回來定居，或是和親；又有武都郡的氐人，如果他們有背叛公孫述前來歸順漢室的，馬援都一一報告朝舟，恢復他們首領的王爵侯爵的爵位，賜給印綬，並免除他們的田租徭役。
這些措施，都很快得到了劉秀的批准。
於是，朝舟撤回了馬成的軍隊，把主要軍力都用來對付公孫述的西蜀軍隊上。
