（給娃開期末家長會，先寫這麼多。又被點名，要和娃班主任1V1，等我好訊息。）
“等風來，等雲開，等那些禁錮土崩瓦解的那一天，咱們再一起，飛上去！”
李樂剛想繼續說話，就聽到馬大姐來了句，“等風來，等風來？對，胖子，飛控底層程式碼裡對橫滾軸擾動的響應閾值設得太保守了，我以前見過的小型靶機，用的是類似架構，他們在強風補償演算法上有個非常規的取巧思路....”
田胖子聽到馬闖說一嘟嚕串，眼睛猛地一亮，“誒誒，等等，你說用那個輔助觀測器做非線性補償？”
“對的，犧牲一點理論上的最優路徑，換取即時響應速度和抗擾能力，尤其在低空紊流區，還有.....笙兒，給乾媽去前面小桌上面，拿張紙好不好？”
“只~~”小丫頭眨眨眼。
“紙，知道什麼是紙麼？”
李笙從馬闖懷裡鑽出來，一頓一頓的走到小桌前，小胖手抓起幾張白紙，小跑兩步，胳膊一伸，“啊！”
“歐呦，真棒啊，謝謝笙兒。”
聽到“謝謝”倆字，李笙條件反射一般，兩手做了個拜拜的姿勢，蠢萌蠢萌的樣子，讓幾人都樂。
馬闖一把把李笙攬懷裡，就這麼隔著一個小人兒，撿起一支筆，一邊嘴裡唸叨著，一邊在紙上寫下一串串數字符號和英文，沒一會兒，捏起一張來，轉過身遞給曹鵬。
“鵬兒，總推力向量F_des分解為偏航角ψ_des和總推力大小 T_des......俯仰、橫滾角計算，將F_des 轉換到慣性系.....根計算橫滾角φ_des和俯仰角θ_des.....”
曹鵬先是一愣，接過紙看了眼，點頭，“明白了，是不是從旋轉矩陣中提取尤拉角？”
“對的，你最佳化一下演算法。”
“OK。”
說著，曹鵬掏出自己的筆電，開始調出程式碼模組，田胖子也爬過來，湊到曹鵬身邊，看。
“那什麼，小陸，小陸？”
“誒，你說，你說。”剛已經躲到攝像頭外面的陸小寧，這時候探出腦袋。
“我說，你記錄。”
“好。”
“Disturbance Observer DOB，核心思想：比較實際動力學響應與名義模型響應.....位置層風擾動力估計 F_d_wind....a_act來自I加速度計，需扣除重力.....使用F_des pensated進行姿態解算.....”
螢幕裡的陸小寧坐直了身體，手指在鍵盤上飛快敲打，進行著模擬驗證。
鬱蔥在看到小陸輸入的程式碼之後，看了眼攝像頭，“馬闖，位置環的公式，是不是可以最佳化成PID括弧p_des到p_act加0, 0, .....核算重力補償之後......”
“可以，強風下，無人機可能達到最大傾斜角或最大推力，演算法必須包含飽和處理和安全策略.....”馬大姐解釋道。
一時間，空氣裡瀰漫著一種高壓下的亢奮，好像是工程師們面對難題時本能的、近乎執拗的挑戰欲。
李樂嘆口氣，瞅了瞅皺著額眉頭，看曹鵬敲程式碼的宋襄，“嗨，嗨，老宋，你能看懂？”
“看，不懂。”
“那你丫一臉沉思狀？”
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