江源已經好幾天沒休息好。
白天在實驗室裡泡著，晚上回到宿舍還在想那些沒解決的問題，翻書學習。
躺在床上翻來覆去也不安生，腦子裡全是公式、圖紙、資料。
閉上眼睛，看到的是理論力學的受力分析。
睜開眼，看到的是材料力學的應力分佈。
睡著的時候，夢裡都在調電機的PID引數。
他日日夜夜都怕自己搞不好。
怕辜負了孟老師的信任，怕浪費了周主任批下來的經費，怕對不起那三個跟著他一起幹的同學。
做了之後，他才知道更難了。
理論力學、材料力學、機械原理，每一門都是硬骨頭，啃得他牙疼。
電機和傳動系統，看著簡單，選型的時候才發現水有多深。
扭矩、轉速，每一個引數都要反覆計算，算錯一個，整個系統就廢了。
電子電路控制更是要命，感測器、驅動器、控制器，每一個環節都可能出問題。
感知和演算法倒是有現成的，孟老師寫的那些程式碼，他拿來就能用，跑得絲滑順暢。
但問題是，那些程式碼跑在電腦上沒問題，一旦嵌入到小小的微控制器裡，記憶體不夠，算力不足，即時性達不到要求。
他這才發現，難怪清大北大搞機器人的團隊都是幾十上百個人。
機械的搞機械，電子的搞電子，控制的搞控制，演算法的搞演算法，軟體的搞軟體。
像他們這樣，四個人，什麼都得自己搞，什麼都搞不透，什麼都做不好。
顯得他們如此無能，看來是自己自信了。
周主任說過，這方面的人才難找。不見得會有人支援。
兩位教授只能給他們一些軟體方面的指點，畢竟他們也不是專業的機械或電子老師。
周主任給他們物質方面的申請倒是批得很快，要什麼給什麼。
但這讓他更加內疚，畢竟錢真的花得很快。
倒是他最關心的孟老師，只是有時候好奇地過來轉一圈，也不說什麼。
這讓他更是愧疚，這讓他不得不承認，自己真的很無能。知識還沒達到支撐一個實驗室的程度。
他呆呆地看著眼前的手臂半成品——金屬骨架裸露在外，電機和傳動系統還沒有完全組裝好，電線像一團亂麻，散在桌上。
這東西連動都不會動，接上電源，電機會轉，但手臂不會抬。
他除錯了好幾天，換了三套方案，還是不行。
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