其父被殺後，他率部流亡中原，長期滯留漢地，後歸附漢朝，最終於興平二年（195年）病死於中原。
其有子叫劉豹，劉豹有子叫劉淵，劉淵在十六國時期以“復漢”為名，建立漢趙政權
帳中一時安靜。
所有人的目光都落在劉衍身上。
劉衍面色不變，上前一步，抱拳行禮：
“大漢徵北將軍劉衍，見過單于。”
羌渠單于站起身，臉上露出笑容，用流利的漢話道：
“徵北將軍大駕光臨，小王有失遠迎，還望恕罪！”
他抬手示意：
“將軍請坐！”
“請！”
劉衍坦然落座，倚天劍置於膝上，目光平靜地掃過帳中眾人。
羌渠單于回到主位，端起酒碗：
“將軍遠道而來，小王敬將軍一碗！”
“謝單于款待！”
劉衍端起面前的酒碗，一飲而盡。
酒很烈，帶著一股馬奶特有的腥羶味。
羌渠放下酒碗，撫須笑道：
“徵北將軍年少有為，小王雖在河套，也聽說了將軍的事蹟。陣斬張寶，活捉邊章，打得羌胡潰不成軍。如今又北上禦敵，實在是英雄出少年。”
劉衍抱了抱拳：
“單于過譽。衍此番前來，一是拜會單于，二是有要事相商。”
“將軍請講。”
劉衍開門見山：
“鮮卑魁頭蠢蠢欲動，今秋很可能大舉南侵。五原、雲中、定襄、雁門西郡，將首當其衝。”
帳中氣氛一凝。
須卜骨都侯的眉頭皺了起來，眼中閃過一絲精光。
帳中劉衍的聲音繼續響起：
“衍奉命北上禦敵，己出塞與鮮卑交戰數次。狼居甸一戰，斬首兩千八百餘級，俘虜一千五百餘人，繳獲戰馬八千餘匹，羊兩萬餘頭。”
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