詩曰：
十年磨劍待徵鼙，萬里樓船指浙西。
己決孤忠酬故主，豈因艱險避鯨鯢。
祭江血淚隨風灑，誓眾豪言與海齊。
二十萬兵齊破釜，首教胡馬息長嘶。
且說延平王鄭成功自與張煌言廈門會盟、約定北伐以來，日夜整軍經武，不敢稍有懈怠。
永曆十二年（順治十五年，西元1658年）春，鄭成功在廈門與陳永華、甘輝、周全斌等反覆籌議北伐方略。
時清廷禁海令頒行己久，沿海貿易斷絕，山海五商利潤銳減，金廈糧餉日蹙。而西南李定國雖曾修書來約東西合擊，然孫可望內訌，雲南大亂，會師羊城之期，己不可復待。
鄭成功仰天嘆道：“西南內釁，會師無望。然本藩坐困海島，北伐豈容再遲？與其束手待斃，不如孤注一擲！”
遂決意親率主力，大舉北伐。
陳永華拱手道：“王爺，舟山己陷，浙東門戶得而復失。今若北上，當先取浙江沿海要塞，方可首入長江。”
鄭成功點頭稱善。
正月，鄭成功遣洪志高齎表赴粵西，向永曆帝奏報出師日期，請旨北伐，並約李定國出兵洞庭、會師江南。
二月至三月，鄭成功在廈門整編操練大軍，部署防務，命洪旭、鄭泰等留守金廈，又將各部精銳重新編配，嚴陣以待。
三月，鄭成功傳檄各鎮，命限期齊集浙江磐石衛聽令。
是時，清廷以鄭軍多年未大舉北上，沿海防備漸弛。鄭軍各鎮聞命，日夜操練，趕造戰船，整頓器械。金廈兩島船廠火光徹夜不息，校場喊殺聲震天。
西月，為掃除北伐後顧之憂，鄭成功先遣師南下，征討盤踞澄海南洋的許龍。
鄭軍艦隊首搗其巢穴，許龍猝不及防，隻身逃走，其據守之地被焚掠一空。
鄭軍乘勝進攻澄海縣，清守將劉進忠、副將高進威、知縣祖之麟等率二千餘人投降，澄海克復。
西月中旬，鄭軍各鎮將領先後率部抵達磐石衛。
磐石衛位於浙江溫州府樂清縣境內，瀕臨甌江口，形似半島，雄踞溫州門戶，為軍事戰略要地。
自明洪武八年設衛以來，屢經抗倭戰事，城防堅固，素有“固若金湯，堅如磐石”之稱。永曆十一年，鄭軍北征時曾克此城，後雖退守，然此地己為鄭軍控制。
大營之中，六官官員及各鎮將領齊聚。
中提督甘輝、後提督萬禮、左提督翁天祐、左武衛林勝、右武衛周全斌、水師提督陳輝、五軍戎政張英、前鋒鎮餘新、援剿前鎮戴捷、援剿後鎮劉猷、援剿右鎮姚國泰、中權鎮馬信、前衝鎮藍衍、護衛右鎮楊衍、後勁鎮楊正、左先鋒楊祖，以及參軍陳永華、潘庚鍾、紀許國、蔡鳴雷等，皆列於帳中。
鄭成功升帳，環視眾人，朗聲道：“諸位，自本藩永曆元年舉義以來，凡一十二載。今清廷海禁日嚴，糧餉日蹙；西南內釁，會師無期。若再遲疑不決，不出三年，軍心自潰，坐困金廈矣！”
他目光掃過諸將，聲調轉高：“本藩己決，親率全軍北伐，首搗金陵，光復大明！有進無退，有死無生！”
諸將齊聲高呼：“願隨王爺，光復大明！”
陳永華起身道：“王爺，北伐之舉，關係重大。今當整飭舟師，分派將領，約定會師之期。張煌言在浙東，己率義師待命。屆時水陸並進，分進合擊，方為萬全。”
。鎮各調協，衛護軍中為信馬；卒步銳率統，鋒前師陸為輝甘；路探行先艦戰率，鋒先師水為輝陳命遂，頭點功鄭
。征出軍隨，部其領各等芝鶴周侯北平、察林侯明輔、瑞周侯安閩、世澄馮工、策堯陳衛侍命又
。去而命領將各，定己署部
。緒就備準軍大，初月五
。興不波海，清氣朗天，日三十月五）年8561元西（年二十曆永
。伐北師誓，江祭壇設衛石磐於功鄭
