聯軍正在委內瑞拉與西班牙人作戰時，尚慶飛、鄭森率領的大西洋艦隊來到了南部非州東南部阿爾格灣（Algoa Bay）的萬泰港（今南非曼德拉港，也稱伊麗莎白港）補充煤炭。
“廬江號”艦長尚慶飛率部收復了被西班牙人佔領的呂宋群島後，一直在群島四周巡航。幾個月前接到了兵部任命他為大西洋艦隊總指揮的命令，於是從呂宋島趕到棉蘭老島的三寶顏港。尚慶飛到了三寶顏港後，以為大西洋艦隊將經太平洋、麥哲倫海峽去美洲，誰知不久兵部又發來命令，讓他趕到淡馬錫島與副總指揮鄭森匯合。這下尚慶飛明白了，大西洋艦隊將經印度洋、好望角去美洲，於是尚慶飛又從三寶顏島趕往淡馬錫島。
鄭森在嘉陵江與霍玉書完成了對武鳴中率領的背嵬軍的支援作戰後，接到了兵部任命他為大西洋艦隊副總指揮的命令，於是他與霍玉書匆匆告別，駕駛著“石柱號”艦船回到了南京。兵部幾個大佬對他面授機宜後，鄭森又從南京趕到上海黃浦江。黃浦江裡有整整10艘艦船在等著他的到來。這10艘艦船是“唐玄宗號”，艦長由總指揮尚慶飛兼任、“宋神宗號”1200噸鐵甲艦，“裴秀號”、“孫思邈號”、“李淳風號”3000料艦船，“武當山號”、“雪峰山號”、“武陵山號”4000料運輸船，“汀州號”、“漳州號”2000料運輸艦。
根據兵部的命令，“唐玄宗號”艦長由大西洋艦隊總指揮尚慶飛兼任；“宋神宗號”艦長由副總指揮鄭森兼任；“裴秀號”、“孫思邈號”、“李淳風號”艦船由原太倉水師的張融、顧惠胤、陸子隆擔任，“武當山號”、“雪峰山號”、“武陵山號”、“汀州號”、“漳州號”運輸艦由畢業於講武堂水師班的呂思誠、鄧文元、雷彥正、杜暢、何法真（即鄭森的同學）擔任。
艦隊離開上海後，來到溫州港。艦隊靠港後，4000名步兵登船。登船計程車兵都是浙江巡撫黃鳴駿訓練的部隊。大明軍隊對福王、趙之龍、左良玉、金聲桓、多爾袞、李自成、張獻忠進行大反擊後，浙江訓練的部隊大多隨京衛軍、虎賁軍、威武軍、背嵬軍、泰山軍、天雄軍、飛虎軍、木蘭軍北上，維持收復區的秩序了，浙江境內還留有2萬預備隊，這4000名士兵就是這支預備隊的一部分。這4000名士兵分成4個大隊，每個大隊都有100名騎兵、10門步兵炮，大隊長分別由原台州衛千總朱良吉、溫州衛千總褚珪、金華衛千總富嘉謀、處州衛千總虞子賢擔任。
步軍登船後，艦隊直航海南島海口港。尚慶飛登上了旗艦“唐玄宗號”後，艦隊滿載著燃料離開海口港，經柬埔寨的西貢港（注：今屬越南）、淡馬錫港（注：今新加坡）、暹羅的普吉港、錫蘭的加勒港、張謇島（注：今稱迪戈加西亞島）的南興港、衛青島（注：今稱模里西斯島）南旺港、霍去病島（注：今稱留尼汪島）的南發港、馬達加斯加島的南達港（注：即多凡堡）後，來到了德班的宇西港補充煤炭、淡水、糧食、水果等物資。
尚慶飛率各艦長登陸後，見到了西印度洋艦隊總指揮鄭芝龍，鄭森也見到了父親、母親。鄭芝龍見到已升任大西洋艦隊副總指揮的兒子後，高興地對鄭森說道，要好好幹，要替咱鄭家長臉。
大西洋艦隊在德班休整幾天後，尚慶飛、鄭森與鄭芝龍告別，繼續南下。鄭芝龍根據南京兵部的命令，派了2000人在施顯的帶領下登船去南部非洲西南部的桌灣（Table Bay）建基地。施顯是“明寧號”艦長施琅的弟弟，是鄭芝龍手下步軍的一個百總，他帶去的2000人除了100名士兵、500名漢人外，其餘都是臣服的土著人。
艦隊向南航行了約750公里後，來到了仝麟頡建造的萬泰港。在萬泰港再次補充了煤炭後，大西洋艦隊向西前進。艦隊冒著風浪航行了約530公里後，繞過了厄加勒斯角（Cape Agulhas，又稱奧古哈斯角）。
厄加勒斯角是非洲的最南端。當年葡萄牙人發現了這個海角後，因此地的磁北極與地理北極正好一致，故把它稱為“厄加勒斯角”，意為“針角”。厄加勒斯角也是印度洋與大西洋的分界點。在該海角的南部，溫暖的厄加勒斯海流沿非洲東海岸南下，大部分暖流轉向澳洲島方向流，但有30％的暖流經厄加勒斯角進入大西洋，形成了厄加勒斯迴流系統，因此該暖流被稱為“厄加勒斯暖流”。厄加勒斯角附近不僅風大，還有危險的旋渦，航行的船舶稍有不慎就會傾覆。
艦隊過了厄加勒斯角後，繼續前行約160公里，來到了好望角（Cape of Good Hope）。
好望角是厄加勒斯暖流與來自南極洲的本格拉（Benguela）寒流交匯之處，洋麵上不僅有旋渦，還有強勁的西風帶來的驚濤駭浪，如在冬季，浪高可達20米。不過，好望角半島東部的福爾斯灣（False Bay）因有半島擋住了洋流、颶風，因此是個天然避風港，也是個優良漁場，鯊魚、鯨魚也經常在海灣內出沒。
艦隊沒有進入福爾斯灣，而是繞過了好望角，繼續向北航行約70公里後，來到了桌灣。
桌灣因海岸邊有頂部平坦的桌子狀山而得名，它呈西北開口的半封閉形態，灣口寬約7公里，灣深約2.6公里，水深16米。
桌灣周圍生活的土著人主要是科伊人（科伊桑人的分支），過著游牧生活。葡萄牙人、荷蘭人、法國人、英國人來後，經常靠岸與土著人交換牛羊肉，但他們都沒在桌灣建立殖民點。鄭芝龍的人來到南部非洲後，也暫時還沒從陸路趕到這裡。
艦隊在桌灣靠岸後，施顯率2000人登陸，並卸下了生活必須用品。他們不僅要在桌灣建“永珍港”，還要在桌灣東部的河谷裡種植穀物、蔬菜、果樹，放牧牛羊。有了港口、糧食、蔬菜、水果、牛羊，今後對外開放後，任何國家的船隊都可以靠岸，補給物資。
艦隊在桌灣附近砍伐了大量樹木、裝滿了淡水後，鄭森率“宋神宗號”、“孫思邈號”、“李淳風號”、“雪峰山號”、“武陵山號”、“汀州號”、“漳州號”趕往桌灣西約2800公里的“特里斯坦·達庫尼亞島（Tristan da Cunha）”。尚慶飛率“唐玄宗號”、“裴秀號”、“武當山號”沿著海岸繼續北上。
特里斯坦·達庫尼亞島是個呈圓形的島嶼，面積約98平方公里，島的中間還有個活火山（歷史上，1961年噴發過一次），島的沿海四周長滿著蕨類植物、草本植物，島的中間地區長滿著森林。正德元年（1506年），葡萄牙人特里斯坦·達庫尼亞在大西洋航行時發現了這個島嶼，便用自己的名字命名了該島。由於該島是個無人居住的島嶼，因此葡萄牙人並沒有在島上建立據點。
特里斯坦·達庫尼亞島北約2445公里是聖赫勒拿島（Saint Helena）。聖赫勒拿島是個死火山島，長約15公里，寬約8公里，面積約120平方公里，島的東、北、西三面都是垂直的峭壁，高達490-700米，只能在島的南部登陸。島的沿海地區荒涼多裸石，中間有草被，島中央長5公里、寬3公里的範圍內長滿著赤松、柳杉、桉樹、竹子、橡樹、蕉樹等植物。弘治十五年（1502年），葡萄牙人若昂·達·諾瓦·卡斯特利亞(Joao da Nova Castella)在大西洋航行時發現了該島，由於那天是5月21日，正好為天主教的聖赫勒拿日，於是就把它命名為“聖赫勒拿島”。由於島上無人居住，葡萄牙人沒有在島上建立據點。萬曆十六年（1588年），英國人托馬斯·加文迪希船長(Thomas Cavendish)作環球航行時也發現了該島。此後聖赫勒拿島成了歐洲到西印度群島海上航線補給淡水的停靠港。今年，荷蘭人乾脆佔領了聖赫勒拿島，但還沒來得及建立殖民點。
鄭森佔領了特里斯坦·達庫尼亞島、聖赫勒拿島後，趕往巴西補給糧食、淡水、燃料。
尚慶飛率“唐玄宗號”、“裴秀號”、“武當山號”離開桌灣北上後，由於南部非洲的西海岸都是沙漠地帶，只能在少數幾個河口補充點淡水。艦隊北上約2600公里後，來到了安哥拉的本哥拉（Benguela）。
本哥拉原是葡萄牙人在安哥拉地區建造的港口，幾個月前被喬斯特·班克特率領的荷蘭艦隊佔領。“唐玄宗號”、“裴秀號”用艦炮摧毀了荷蘭人的防禦設施後，大隊長朱良吉率部登陸，從荷蘭人手裡奪回了本哥拉。
獲得自由的葡萄牙駐本哥拉總督奧利維拉（Oliveira）這才知道王室已與大明簽訂了友好合作協議，也知道了葡萄牙王國已與西班牙、法國、荷蘭、英國秘密開戰。他當即承諾停止捕獵黑奴，解放葡屬非洲的奴隸。隨後，他跟著尚慶飛來到了本哥拉城北約420公里的羅安達城（Luanda）。
羅安達是葡萄牙人在南部非洲最早的殖民點之一，也是黑奴的出口港。羅安達港位於羅安達灣內，該海灣是個朝北開口的長方形海灣，灣寬約2.6公里，灣深約7公里，水深10-16米。
萬曆四十六年（1618年），葡萄牙人為保衛羅安達，建造了“聖佩德羅·達·巴拉要塞（Fortaleza sao Pedro da Barra）”。
天啟七年（1627年），羅安達成為葡屬非洲的首府。
崇禎七年（1634年），葡萄牙人又在羅安達建造了聖米格爾要塞（Fortaleza Sao Miguel ）。
崇禎十四年（16si1年），荷蘭人佔領羅安達後，將城名改為“艾倫堡”（Fort Ellenburg）。
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