就連工業級的全域性快門攝像頭，也會在強電磁干擾下觸發線抖動和USB偶發丟幀，導致幀同步崩潰。
有一次，連續熬了三個通宵的江臨，看著離線螢幕上那條平滑得幾乎無懈可擊的足端載荷轉移曲線，甚至以為自己迎來了突破。
但當他興奮地拆開足端後，卻被現實潑了一盆冷水。
那根本不是什麼平滑的受力轉移，而是感測器內部的一根線束在運動中輕微繃緊，給足端施加了一個完全虛假的額外物理約束。
記錄系統本身，改變了被記錄物件的客觀狀態。
那個問題再次出現。
從這天開始，江臨不再把G-01當成一臺機器來修。
他在工作站裡新建了一個目錄。
【MPS_Physical_Fe】
Kernel，是給小程式用的。
Fe，則是給物理結構用的。
如果說MPS-Kernel搜尋的是比較器序列、暫存器排程、指令依賴和微架構代價，那麼這個新目錄裡要搜尋的，就是足端材料、彈性梁長度、感測器埋入深度、IMU安裝位置、線束走向、主軸取樣頻率、相位視窗寬度，以及棘爪釋放閾值。
江臨沒有打算讓機器替他設計機器人。
至少現在做不到。
他只是要把G-01拆成一組可以記錄、可以比較、可以排除、可以覆盤的區域性候選。
每一次失敗，都不再只是壞了。
而是一條反例。
某種區域性結構，在某種地形、某個溫度區間、某個支撐相位下，會把系統推向錯誤的全域性狀態。
這就是MPS-Fe的第一個版本。
它還遠遠算不上自動設計機械。
只是逼迫江臨停止憑首覺修機器，開始像審查江氏磚的區域性邊界那樣，審查一臺機器的每一個區域性失效模式。
到了第六年，歷經無數次推翻重來的G-01B開始顯現出穩定的曙光。
江臨拋棄了脆弱的外貼薄膜應變片方案，手搓了一套精密的內部彈性梁結構。
足端外層依然採用可更換聚氨酯鞋底，內部保留POM承力支架。受力不再首接讀取鞋底表面形變，而是透過一段極短的硬質鋁座，將芬蘭匯入內部彈性梁，再由深埋其中的感測器讀取被過濾掉高頻衝擊後的微小形變。
IMU被重新設計了安裝基座，透過定製的矽膠減震球，固定在最靠近全機質心的短鋁座上，隔絕了足端的高頻諧振。
主軸電流取樣電路被重新佈線，加入了霍爾電流感測器/隔離放大器、差分取樣、RC抗混疊濾波、星形接地和遮蔽線束。
全域性快門攝像頭被剝奪了任何控制權限，僅僅作為一個旁觀的同步校驗基準存在。
到第九年，G-01B終於能夠在這個殘酷的環境中，穩定地輸出西類核心資料。
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