“Reynolds鳥群演算法簡化版。”看著程嘟靈，王志勝嘴角抽了下，可惜了，好好的科研不搞去做什麼王妃啊！他繼續說道，“現有的低端飛控也可以用。算力沒有壓力。Pixhawk上用的是STM32的MCU來跑姿態解算和鄰居報文處理，負載不到百分之三十。”
“問題是”李想向前傾斜了一下身子，礦泉水瓶放在桌子上，上面有一層水珠，“小隊內部是怎麼建立網路的？全域通道擁堵，但是局域組網也有單簇容量上限。不管是Wi-Fi還是短距數傳電臺，一個簇可以攜帶的節點數量是有限的。分成二十組，每組內部如何保證不丟包呢？”
“短距局域組網已經很成熟了。”程嘟靈說，“不需要全域廣播，只需要給每架飛機分配三個到五個鄰居的位置資訊。Pixhawk只用處理五個鄰居報文，剩餘的計算能力很多。局域通訊的頻寬開銷遠遠小於全域廣播，在實驗室裡四軸編隊十幾架飛機飛得非常好，技術底子都差不多，就是數量級的問題。”
“但是……”
“而且不需要進行即時協調。”程嘟靈打斷了他的話，手指在桌子上畫了一個矩形，“起飛前預載入整個空域的GPS網格座標。每架飛機都知道自己應該停在哪個格子裡。它不是用即時全域性規劃的方式飛行的，而是用預先標定好的座標進行邊界對齊。區塊和區塊之間拼接的方式是用GPS座標進行硬對齊，並不是透過跨區通訊來實現的。因此子塊A和子塊B之間根本不需要交流。只須要知道自己所在的格子座標即可。對上了就對上了，對不上整個方案就都失敗了，但是隻要GPS精度在可以接受的範圍內，對上的機率要遠遠大於對不上。”
李想摘下眼鏡擦了擦，再戴上，問，“你發來的文件裡提到的二維碼糾錯？”
程嘟靈笑得很放鬆，“區塊自治存在一個風險，就是如果一個小隊炸燬了飛機、訊號中斷或者某架飛機走錯了路線，那麼整個大圖就會缺少一塊。採用二維碼的裡德-所羅門糾錯演算法。一個子塊損壞了，相鄰的子塊就會自動微補邊界。整體大圖不會崩、不會變形、不會塌陷。單個小隊內部損失三五架飛機，人眼是看不出來的。人眼的寬容度遠遠大於你的想象，特別是動態畫面中缺少幾個光點也看不出來。”
姜凡的筆在筆記本上寫了一個關鍵詞後說道，“必須事先進行測繪。提前佈置好網格，把區塊的座標提前輸入進去，並且精度要非常高。不能到現場之後再臨時畫網格，那樣的話就來不及了。地面測繪要提前兩週以上完成，以給飛控的韌體編譯和測試留出時間。”
瓦立德表示這完全不是問題，“沙特相關部門會配合。我讓人兩天之內給你。”
王志勝苦笑了一下，“殿下，這個‘不是問題’對我們來說本來是最大的問題。以前我們在實驗室裡做實驗，申請一塊試飛場地要跑三個月的流程，航管部門一個章要蓋半年。”
“現在是最大的便利。”瓦立德說。
“對，現在是最大的便利。”王志勝搓了搓下巴，“就是來的太快了我們這些搞技術的人還沒有緩過神來。”
眾人樂了。
周浩把椅子往前挪了挪，“我剛剛計算了一下理論容量。通訊方面存在子簇容量上限的問題。每個子簇用短距數傳電臺或者Wi-Fi等區域網來組網，單簇節點自然就有上限。通道不夠用，再增加區塊就會出現邊界干涉。”
“你算出來的結果是多少？”
“樂觀估計是四百到五百架。”周浩說，“極限賭一把，不加糾錯備份，純賭運氣，最多六百。通道是有限的。飛控單機算力也有限制，嘟嘟這套極簡規則本身的算力開銷不大，但是GPS、氣壓計、陀螺儀的噪聲濾波和鄰居報文接收處理，是有負載上限的。消費級飛控的MCU效能就是這樣的。子簇規模如果過大，單機處理鄰居報文的數量就會增多，部分飛控就會出現過載、丟幀、控制滯後的情況。我們在做實驗的時候十幾架沒有問題，但是你想想，五十架呢？每架要處理五條鄰居報文，再加上自己姿態解算的壓力很大，但是並不是做不了，只是不能做到像我們之前想象中的那樣‘全網協調’的方式。”
“所以仍然達不到拼臉的程度”，薛申接話，“看得出來是個人，但是看不出來是誰。六百個畫素點的分佈之下，人臉部分的取樣密度不夠，輪廓邊緣也變得模糊不清。只能看到一個大概的橢圓形，眉毛、眼睛、嘴巴的細節都糊在了一起。”
程嘟靈的手指停在了桌子上。她看著周浩，眨了下眼睛，然後又看向瓦立德。裡面包含著一個很微小的詢問，好像在問，“你那個準備好了嗎？”
瓦立德低頭看了一眼手機上的資訊，好像剛剛收到了一條資訊一樣。他抬起頭來，語氣很平靜，“剛才確定了一件事情。到時候可以使用軍用閘道器、軍用頻段。”
會議室裡靜悄悄的，大約兩秒鐘左右。李想喝水的手停在了半空中，瓶口和嘴之間相隔兩釐米。
程嘟靈卻接上了，思路顯然已經在瓦立德開口之前跑到了同一個方向，“我們不用地面電臺。每一臺改裝軍用無人機充當空中閘道器，負責分配通道、管理一個子簇，下轄幾十架消費級無人機。多臺軍用閘道器無人機各自管自己的子簇，以此突破單一組網的終端上限，把整體可穩定工作的消費無人機數量往上抬。”
“一臺閘道器穩妥帶多少？”姜凡的筆已經舉起來了。
“四十到六十架。看頻段條件。要視具體頻點規劃來定。”
王志勝把交叉的手放下來，人往前坐了半寸。“你詳細說，怎麼架構。”
程嘟靈站起來，走到會議室側面那面白板前。她夠了一下記號筆，但是肚子擋住了她夠不到的地方，林允兒不在場，也沒有人給她遞過去。肚子裡的小傢伙踢了一下，位置就在肋骨下面，好像在說“別夠了我難受”。程嘟靈不理他，又夠了一次，但是還是夠不到。她突然想起小時候在奶奶家的時候，夠到櫃子上面的糖罐也是這樣夠不到，奶奶就在旁邊笑，說，“等你長高了就夠著了”。現在她已經長高了，但是還是夠不到，因為肚子把她的“高”抵消了。她笑了笑，覺得這樣的比喻可以寫進以後的論文致謝中。
瓦立德站起來把筆遞過去，程嘟靈接過筆，在白板上畫了一個大圓，在大圓裡面又畫了二十個小圓。
“改裝的軍用無人機一臺就相當於一個空中簇頭閘道器。裝有軍用機載數傳電臺和多通道射頻模組。但是它自己不當燈光畫素點。它不亮。”她在每個小圈旁邊標註“簇頭，不發光”。
“每一臺閘道器獨立佔用一套專屬頻段，管理自己的子簇。閘道器只給本簇下發預載入的區塊任務和本地鄰居測距規則。閘道器之間不互相通訊，不交換子簇內部狀態。子簇內部消費無人機只跟自己的閘道器和本簇鄰居互動，不跨閘道器通訊。”
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