全理看到這一幕，臉上的微笑僵住了。
他做夢都想讓自己的系統跑出這個數，可他的系統是靠天花板上十六個相機喂出來的，眼前這臺，整機僅有一臺朝下的單目相機和微型 IMU慣性模組，配上一塊寒酸的嵌入式主控。
也就是說完全依靠機載自身演算法解算位姿，居然能把自身空間位置推算得如此精準？
“這資訊懸停太穩了吧？”一個研究生喃喃出聲。
“漂移呢？漂移在哪兒？”
“純視覺慣導，無GPS，它不該往一邊飄嗎？我們的都飄，它怎麼不飄？！”
沒人能回答他。
因為無人機現在進了那條模擬巷道，貼著樓的邊沿切進第一個直角彎，機身微微側傾，壓著彎道內側劃出一道弧線，第二個拐角緊接著來，它同樣是一氣呵成，姿態調整快得幾乎覺察不出它有在計算！
無人機穿過頭頂那片模擬線纜時，主動壓低了高度，槳葉離最低那根杆子只差了一掌寬的距離！
場邊有人開始小聲炸鍋了。
“這走位，這是軍工新出的東西吧？”
“華航這兩年悶聲幹了什麼大的啊，這機動性我在國外影片裡都沒見過這麼利索的！”
“關鍵它沒作弊啊，動捕這會兒就是個旁觀者，一點資料沒往回喂，全靠它自己！”
“軍工現在都發展成這樣了嗎？我們還在這兒吭哧吭哧調外部定位……”
他們本來是被全教授叫來的，說華航的人來做技術驗證，讓他們去學習參觀下。
他們有的人是抱著圍觀學習的心態過來的，但也有人覺得室內自主飛行這一畝三分地，全國範圍裡也就京航這套系統敢稱一流。
可眼前這臺無人機重新整理了他們的認知。
此時無人機鑽進了那片密林。
密密麻麻的圓柱一遮擋，視覺特徵點大面積丟失，光流直接作廢，一般的視覺SLAM到這兒就該眼瞎了，位置會像脫韁的野馬一樣飆飛。
畢竟他們自己的系統在類似場景下測過，脫開動捕撐不過十幾秒，估計器就崩了。
大屏上，紅點在林子裡穿行。
綠點緊緊跟著。
誤差那一欄的數字，跳了跳，漲了那麼一點點，然後又回去了！
郭超忍不住說：“這不科學，紋理都沒了，它拿什麼約束狀態？”
“慣導會積分漂移的，幾秒鐘就該炸了吧！”
誰知無人機若無其事地穿出了密林，在巷道盡頭那個窗洞前稍稍一頓，隨即機身一壓，穩穩當當地從那個洞裡鑽了出去，槳尖離洞壁邊緣不過六七釐米，全程連一次剮蹭的跡象都沒有！
當無人機回到原地後，在場的人都意識到了同一件事。
這架無人機居然在全程無GPS，全程無外部定位的情況下，繞過了障礙，平安無事地返回了原地！
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