就在這時，一陣風從對面吹來，拍在了巡航的無人機機身上。
機身只輕微晃了一下。
全場人下意識都緊張了起來。
僅僅一瞬，漆昊重構的全新阻尼補償邏輯響應了，自適應增益快速收緊姿態阻尼，橫滾，俯仰偏差快速補平，自主修正姿態，無人機瞬間迴歸穩定航線，彷彿剛才的湍流擾動從未出現！
老張緊張得都快忘了呼吸，看到無人機沒事後，立刻看向旁邊漆昊，追問：“這套動態阻尼補償邏輯，是你獨立寫的嗎？”
“湍流工況資料怎麼處理的？這種樓間亂流極難建模。”
“清空原有資料集，全部實地重採，重新建庫，基於實測殘差重構全域補償模型，舊框架的擬合偏差全部捨棄。”
老張聽後一臉興奮，他主動說：“基礎科目太穩，體現不出新架構的優勢，要不障礙規避我們加點難度。”
漆昊好奇了：“當然可以，我正好看看是什麼樣的。”
老張立刻跟莊教授一說，莊教授招手，叫來兩名研究生，讓兩人手持細竹竿，站在無人機必經巡航航路上，全程無規律隨機移動，穿插阻攔，模擬低空動態突發障礙。
這是專項組的壓軸測試科目，專門考核飛控的視覺識別速率，障礙預判能力與航線即時重規劃水平。
以往所有外組對接測試，九成以上團隊都會在這裡卡殼，要麼規避動作過激導致機身失控，要麼航線重規劃滯後直接撞障。
從此之後，莊教授的魔鬼名聲一下就聲名遠播了。
此刻無人機穩步飛抵障礙區域，前向視覺感測器毫秒級鎖定動態移動障礙，機載演算法很快完成全套航線重規劃。
機身姿態微調，平滑繞行，兩根移動竹竿從機身兩側半米處輕輕擦過，全程無碰撞，無劇烈機動，無航線卡頓，規避完成後即刻迴歸預設航線，繼續穩定巡航。
整個過程非常順滑，就跟提前算好所有變數的標準答案一樣！
圍觀的有人低聲說了一句：“這特麼是用半個月時間做出來的成果？”
旁邊的人沒回答，因為她也不知道說什麼好。
莊教授重新拿過平板，把這幾組飛行資料仔仔細細地翻了一遍，越看越沉默，最後合上平板，對漆昊說：“我想請教一個問題。”
“雙濾波融合那塊，卡爾曼增益矩陣你是怎麼處理動態工況切換的？按照標準實現，增益收斂速度跟環境變化頻率之間應該存在一個延遲視窗，你怎麼解決的？“
這個問題在場的人也有疑問，一時間離得近的研究員們都下意識豎起了耳朵。
“預測模組前置，狀態估計視窗我重新設計了，把環境變化的頻率特徵納入先驗噪聲協方差的動態更新裡，延遲視窗基本壓到了可忽略量級。”
莊教授盯著他，說：“你這思路好像沒在標準教材裡出現過？”
漆昊說：“教材是教材，能用就行，教材說不能做不代表真做不了。”
漆昊是從阿諾德的論文和徐博士之前送的那一堆絕版期刊中找到的答案，可以說，他還沒有來得及被標準教材汙染過！
一名專項組的老技術員看著還在空中的無人機，說：“我們半年打磨的韌體，連三米低空樹影光流乾擾都扛不住，頻繁漂移抖動，他這套模型，直接把全域雜波濾除，姿態解算精度碾壓我們一個量級！”
旁邊負責韌體開發的研究員也說道：“原來之前不是硬體受限，是我們的演算法邏輯，從根上就錯了。”
要知道，專項組耗費半年打磨的韌體，依託的是成熟商用框架，海量官方資料集，集合整個團隊的人力物力，最終的穩態資料，抗干擾能力依舊漏洞百出。
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