兩輛小車在試驗大廳裡相撞時，速度加起來還不到人走路的一半。
左邊小車代表目標飛行器，按固定路線前進；右邊小車代表追蹤飛行器，利用攝像機和測距裝置逐漸靠近。螢幕上的相對距離一路正常，最後十釐米卻沒有減速，橡膠緩衝頭“啪”地撞在一起，把目標車推歪了半圈。
程衛下意識伸手去扶，被地面聯合驗證單位的周研究員攔住。
“別動，先留現場。”
這套裝置與真正的空間交會對接不在一個層級。它只是多家單位參加的地面技術交流，用低速小車演示相對測量、時間同步和故障判斷。星辰帶來的是海上平臺相對導航演算法，不接觸國家任務控制系統，更不會因為參加一次交流便成了天宮工程的一部分。
可小車撞歪的樣子，已經足夠讓一群工程師圍上來。
攝像機說還有十二釐米，雷射測距說只剩九釐米，車輪里程計給出十釐米。軟體按設定選擇攝像結果，認為還能前進。問題不是哪隻感測器完全壞了，而是三套資料的時間沒有對齊：攝像畫面晚了近兩百毫秒，看到的是小車剛才的位置。
“兩百毫秒也算晚？”一名參觀的管理人員問。
周研究員拿起桌上一把卷尺：“人在路上走，兩百毫秒不到半步。兩輛飛行器若相對速度沒壓下來，兩百毫秒足夠把‘快到了’變成‘已經撞上’。所以接近不是一直往前追，到了每個門口都要停、要確認。”
他在地上貼出幾個標記：五米、一米、二十釐米、接觸。小車每到一道線便停住，核對姿態、速度、測量健康與退出能力。任何一個條件不一致，不是硬著頭皮補最後幾釐米，而是保持、後退或進入安全狀態。
程衛看著那些線，想起歸帆四號的可用著陸區：“海上平臺也一樣。越近越不能亂追。”
“相似，但別說成一樣。”周研究員提醒，“你們有重力、有發動機羽流、有甲板晃動。空間對接沒有海浪，卻有軌道、姿態和接觸動力學。類比能幫人聽懂，不能替你們省掉模型。”
這句話讓馬飛很滿意。他最怕有人抓住一個相似點，便宣佈兩門技術已經打通。星辰的相對導航可以貢獻部分演算法測試經驗，國家工程多年建立的測控、對接機構、飛控與組織體系則遠不是一套平臺軟體能夠代替。
第二輪試驗，小車在一米線停住。系統發現攝像時間戳與公共時鐘偏差，降級到雷射與里程計組合，並把允許接近速度再降一檔。它走得慢得讓圍觀者著急，最終卻在接觸前穩穩停下，橡膠頭之間只剩兩毫米。
程衛蹲下去看，鼻尖差點碰到車殼：“這算成功？”
“還沒對接，只是沒撞。”周研究員說。
接觸機構隨後啟動，兩個緩衝頭先輕輕碰上，捕獲裝置閉合，再逐步拉緊。不是“砰”一下撞牢，而是先抓住、再校正、最後形成穩定連線。
老船長若在場，大概會說這和靠船繫纜有點像。馬飛沒有說出口。每一種工程都有自己的風和浪，尊重它最好的方式，不是急著給熟悉事物找親戚。
交流結束時，周研究員把星辰的異常時間對齊方法留下作公開測試參考，也把一份通用故障場景給他們：目標標誌部分遮擋、強光干擾、測距間歇跳變、通訊延遲、姿態估計緩慢漂移。雙方交換的是可公開、可授權的技術經驗，沒有任何人拿國家任務資料做人情。
回海南的飛機上，程衛在餐巾紙上畫平臺鎖定機構。歸帆四號落地後，四條腿相當於已經“接觸”，真正缺的是先柔性捕獲、再逐步約束。若一上來用剛性卡槽猛夾，平臺橫搖會把載荷全頂進最弱的一條腿。
他畫得太投入，空乘收餐盤時差點把紙一起拿走。
“這個不能丟。”程衛搶回來。
空乘看著滿紙的圈和箭頭：“很重要？”
“可能值一條火箭腿。”
她把紙還給他，又多給了一張乾淨餐巾：“那您畫大一點，別看漏了。”
柔性鎖定方案回廠後上了六自由度試驗檯。四條牽索不同時拉緊，先限制返回體繼續滑動，再按平臺姿態逐步分配載荷。第一次試驗，左前索動作太快，假箭體被拽得比不鎖還歪；第二次軟體等四邊資料完全一致，平臺已經晃過最佳視窗；第三次加入允許區間，只要安全條件滿足便分步動作，不再追求四個數字一模一樣。
試驗檯連續跑了兩百多次。假箭體表面被防護繩磨出一圈黑印，支腿腳墊換了五種材料，地面上到處是劃線與補漆。最好的方案沒有做到完全不晃，而是讓每一次晃動都比上一次小，不把平臺的運動硬頂回箭體。
十月底，神舟八號發射進入倒計時。工廠食堂提前檢修電視訊號，何師傅在螢幕下面貼了張紙：直播期間不許換臺，看球請去宿舍。
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