一隻殼體表面油膜反光，視覺把實際邊緣縮排去幾毫米。機械臂抓起後，零件在夾具裡輕微滑動；放入加工定位座時，它的姿態已經偏了。末端沿錯誤座標繼續下降，零件邊緣撞上定位銷。
獨立力矩限制觸發，機械臂急停。
沒有人受傷，定位銷留下明顯劃痕，加工線停了二十七分鐘。廠長當場把安全帽摔在桌上：“空杯掉進茶裡還能笑，這條線一分鐘多少錢，你們算過嗎？”
齊放想解釋模型置信度很高，話到嘴邊又咽回去。高分沒有讓定位銷少一道痕。
星辰承擔試點約定內的停線與零件複檢費用。周遙沒有要求客戶再給一次機會，而先封存現場資料，與工人一起檢查滑動、油膜、夾具和定位座。
成熟整合商當天帶人來廠，提出把雜亂上料改成振動盤加固定治具，不用複雜視覺，穩定性更高。廠長讓兩邊各做方案，誰可靠用誰。
星辰內部有人不服：“那是老辦法，柔性差。”
陳小滿說：“老辦法若能穩定賺錢，就不是因為老才錯。”
她拆出四種零件，發現其中三種外形規則、數量大，根本不需要每次讓模型猜姿態。只有第四種小批次殼體經常變化，固定上料成本高。團隊重新設計工位：三種大批次件走機械定位和確定性控制，第四種才進入視覺散料抓取；視覺抓起後不直接相信自己，而在一個簡單的機械校正槽裡把零件擺正，再由感測器確認是否到位。
模型負責從亂箱裡找，金屬槽負責把最後幾毫米變成確定位置。
齊放最初覺得這是給演算法拄拐。連續測試後，他發現帶“柺杖”的系統把定位失敗降得遠低於純視覺方案。演算法不必在每一種油膜與光照下猜到小數點後三位，機械結構也不必為每個新零件重造整條線。
真正讓工位跑順的，還有夜班上料工龐姐。
她在這條線幹了八年，一眼能看出哪隻殼體油多、哪隻毛刺會掛手。機器人進廠以後，她最擔心的不是定位銷，而是班組名單。廠裡原本四個人輪換上料，新工位只需要一人補箱、處理異常，另外三個人去哪裡，沒有人在試點會上說清。
龐姐不反對裝置，卻拒絕給齊放標圖：“我把會的全教給你，過兩個月你把我刪了？”
廠長被問得下不來臺。星辰不能替客戶承諾永不調整崗位，也不能假裝機器人只增加工作不減少重複勞動。周遙要求在擴試合同裡寫明培訓、轉崗和異常責任：原上料工優先轉到物料準備、低位異常處理和質量複核，未經培訓不得讓一個人同時看三套工位；人員變化由工廠依法決定，不能拿“系統建議”自動裁撤。
龐姐先參加了三天培訓。第一天，她把一隻表面油亮的殼體扔進料箱：“讓它抓。”
模型識別到了，夾具卻在抬起時輕微滑動。陳小滿正要加力，龐姐說：“別夾更緊，這批邊上薄，會癟。下面託一下。”
夾具增加一片可縮回的小託指，力沒有變大，零件卻不再往下溜。齊放把油膜特徵加入候選，龐姐則在上游標出哪臺清洗機容易殘油。問題沒有全推給機器人末端。
第二天，她下意識伸手去扶一隻歪件，安全光幕立刻讓機械臂停住。過去固定裝置動作可預料，工人常趁間隙快手調整；柔性機械臂路徑會變化，這個習慣反而危險。
龐姐被嚇出一身汗，從此每次異常先按確認、等裝置退回，再開門。她也要求頁面別隻寫程式碼編號，要用人看得懂的話告訴她“目標移動”“夾持不足”還是“相機失聯”。
第三天結束，她在考核單上只得七十二分，卻成為新工位第一名正式操作員。原班組三個人中，兩人轉到物料與檢驗，一人不願上夜班，申請去另一條固定線。沒有皆大歡喜，至少沒人從早會才知道自己的工位被撤。
龐姐拿到新工牌，先問補貼有沒有寫進工資條。看到每月多出三百元技能補貼，她把卡掛在胸前：“機器要是半夜裝死，這錢可不夠。”
趙國樑說：“真半夜裝死，先給我打電話。”
“你接得慢，我按分鐘扣。”
廠長給了七天覆測。
前六天，工位處理一萬多件，沒有再撞定位銷。第七天夜班，視覺伺服器重啟，機械臂沒有拿著最後一次座標繼續抓，而停在安全位，固定上料的三種產品仍按獨立控制執行。四號產品暫時積壓，沒有拖停整條線。
廠長清晨到場，看見工人只停了一小段柔性工位，臉色終於緩下來。
“我買的不是一臺永遠不出錯的機器人。”他說，“我買的是它錯的時候，別把全廠拽下水。”
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