第一輪完整動作結束。
控制室裡沒有歡呼。
所有人都在核對資料。
“第一機器人定位誤差零點七毫米。”
“第二機器人定位誤差零點六毫米。”
“視覺識別正確。”
“安全門開啟以後，兩臺機器人都能立即停止。”
“急停有效。”
宋守義連續測試安全迴路。
任何一個安全門開啟，生產單元都必須停止。
急停按鈕觸發以後，機器人不能繼續保持動力輸出。
確認保護功能完整，他們才允許提高執行速度。
第二輪測試。
第三輪測試。
連續十輪，全部正常。
【第一生產單元獨立控制成功】
【機器人數量：2】
【視覺系統數量：1】
【運輸裝置數量：1】
【安全聯鎖測試透過】
【專案階段一完成度：76%】
【剩餘要求：真實零件連續執行測試】
凌晨四點，真實零件投入測試。
第一臺機器人完成識別和抓取。
第二臺機器人完成定位。
連續二十件零件，沒有發生一次識別錯誤。
單元執行節拍，比原系統慢了大約百分之十二。
但已經具備恢復生產的基本條件。
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