“先把電機和機械結構分開判斷。”
周野沒有繼續調整控制引數。
二十四塊定子在獨立試驗檯上已經完成過測試。
額定扭矩波動只有百分之一點二。
如果現在看到角度抖動，就立刻認定電機設計失敗，很可能會走錯方向。
B軸重新回到零度。
低速轉動。
每分鐘零點五度。
角度誤差只有一點九個角秒。
符合要求。
B軸轉到正十度。
誤差上升到三個角秒。
正二十度。
六點七個角秒。
正三十度。
十一點四個角秒。
隨著銑頭擺角增加，抖動越來越明顯。
如果是電機自身的週期性扭矩波動，無論B軸處於什麼角度，誤差都應該接近。
現在卻與擺角高度相關。
這說明真正變化的，是九噸重銑頭產生的重力矩。
銑頭位於零度時，重心基本處於B軸正下方。
電機只需要克服軸承摩擦。
擺到正三十度以後，銑頭重心偏離旋轉中心。
巨大的自重開始形成持續力矩。
控制器必須一直輸出數千牛米，才能讓銑頭停在目標位置。
現有程式沒有完整重力補償。
它使用傳統位置閉環。
角度向下偏了，電機增加電流，把銑頭拉回去。
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