林浩建立三層控制。
第一層，重力前饋。
根據B軸角度，提前輸出托住銑頭的基礎扭矩。
第二層，摩擦補償。
根據運動方向和速度，修正啟動與執行扭矩。
第三層，位置閉環。
只負責修正剩餘的微小角度誤差。
第一次測試。
正三十度角度波動從十一點四角秒，下降到五點一角秒。
第二次增加方向切換補償。
下降到三點二角秒。
已經接近目標。
系統卻依舊顯示一處異常。
【B軸低速控制誤差：3.2角秒】
【重力補償準確度：94%】
【摩擦補償準確度：89%】
【剩餘誤差來源：驅動模組響應延遲不一致】
二十四塊定子由十二組驅動模組控制。
每組驅動兩塊定子。
理論上同時輸出。
實際通訊和功率器件存在微小差異。
最快的驅動模組與最慢的驅動模組之間，相差零點六毫秒。
普通電機感受不到。
二十四組圓周分佈的定子卻會因此產生短暫不均衡力。
“不要要求十二組驅動同時收到命令。”
林浩說道，“先測出每一組實際延遲。”
“最慢的一組作為基準。”
“其他驅動提前傳送。”
。定標一逐驅組二十
。移偏發立獨生，間時應響際實據制控
。始開試測三第
。度十三正軸B
。秒角八點一波度角
。度十六正
。秒角個一點兩
。度十六負
。秒角三點兩
。度五零點零鐘分每到降下度五點零鐘分每從，速轉定穩低最
。移穩平度速的到不覺察乎幾眼以始開頭銑的重噸九
。頓停有沒
。行爬有沒
。奪搶回來向方有沒也
】除消已常異行爬速低軸B【
】鐘分每度50.0：速轉定穩低最【
】秒角3.2：波度角大最【
】秒毫80.0：差誤步同組模驅【
】%69至升提度完制控機電矩力化組模【
。決解題問軸B
。化變律規現出又差誤度角，時試測轉迴圈整始開軸C當可
。伏起顯明次一生產會線曲差誤，圈一轉每
。秒角七點八，差誤位定大最
。秒角個三過超不是樣同，標指案專而
。定穩很流電機電，次一這
。頓卡有沒也轉械機
。本量測度角自來題問
……
