岳飛在第四座堡寨等了三天。
沒有火，沒有營帳，人和馬都歇在堡寨殘牆的背風面。
王友每天天亮前帶人往北面探一次路，從堡寨出發，沿官道走到距靈州城約十里處折返，能看到靈州城頭的旗幟，但看不清旗號，只能判斷城門開沒開。
回來之後蹲在岳飛身邊說幾句，說完就走了。
第一天沒有動靜，第二天也沒有。
第三天午後，王友從北面回來，蹲下時膝蓋上沾著幹泥。
他說：“將軍，靈州出兵了，兩千騎，已經過了第一個烽燧，正在往南走。打頭的是騎兵，後面跟著步卒，佇列拉得長。”
岳飛問：“領兵的是誰？”
“旗號上是個‘王’字。”
王務是靈州守將，隸屬西夏“西平府總管”序列，是李乾順的姻親，但本人與梁王嵬名安惠關係更近。
他接到了兩封命令：一封是李乾順發來的意思是“出城反擊”，一封是梁王的意思是“暫且按兵不動”，兩封命令擱在案頭，思索半天，他最終選了李乾順的，帶了兩千騎出城。
岳飛沒有再問。
他站起來，把刀從鞘裡抽出來看了一眼，用力揮向天際，朝隊伍方向大喊了一聲：“上馬。”
一千四百餘人在殘牆下站起來，翻身上馬。
岳飛撥轉馬頭朝東南方向走，隊伍沿著堡寨後面的幹河床快速移動，馬蹄踩在乾裂的河床上，聲音被河岸兩側的土坡瞬間吸住了。
駝梁在靈州以南約二十里處，是兩條幹河床交匯形成的土梁，形似駱駝背脊。
西夏輿圖上標註此地為“納和”，意思是“兩水交匯處”，是舊時商人沿用下來的地名。
一百年前這裡曾經有水，是唐末靈州通往夏州驛道上的補給點，後來河道改道，就徹底幹了，只剩下河床的痕跡。
河床已經幹了很多年了，底部的泥土裂成龜殼狀，裂縫裡長著枯草。官道從土梁的西側經過，距土梁約八十步。
東側的幹河床更深，兩岸的土坡比官道高出一截，藏著人從官道上看不見。岳飛選的位置就在土梁東側，河床彎曲處的一段陡坡，人在上面俯身，從官道上完全看不見。
隊伍在駝梁東側停下，岳飛讓王友把一千四百人分作三隊。
一隊三百人，埋伏在官道西側的廢棄烽燧裡，等靈州軍完全進入駝梁範圍後從側後截斷退路。
另一隊五百人，藏在東側幹河床的坡沿後面，正面接敵。
剩下的六百人，由岳飛親自帶著，留在土梁後面，等接戰之後從中間切進去，出奇制勝。
三隊之間用旗號聯絡，不喊話。每一隊都領到了兩桶猛火油，是從鹽州連夜送來的。
王友讓人把油桶埋在官道兩側的乾溝裡，蓋上浮土，等騎兵經過時用火箭引燃。
靈州軍打頭的是重騎兵，穿的是西夏標準的瘊子甲，鐵片編綴冷鍛而成，防護力強，但視野窄，隊形一旦被切斷就很難重新組織。
岳飛選駝梁，就是因為地形狹窄，能讓騎兵無法展開。
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