“先把C軸機械制動鎖住。”
“任何人不要直接重啟程式。”
昆嶽一號雖然及時停止，但剛才的指令跳變已經說明，現有五軸演算法無法安全透過奇異區域。
從一百七十九度變成負一百七十九度，數學上只相差兩度。
控制器卻可能將它理解為反向旋轉三百五十八度。
對電腦來說，兩種計算都能得到相同刀具姿態。
對九噸重的擺角銑頭來說，後者足以引發事故。
林浩把發生跳變前後的一百組資料全部提取出來。
B軸遠離零度時，C軸解算連續。
進入正負兩度範圍，可能解的數量迅速增加。
B軸越接近零度，C軸角度對刀具方向的影響越小。
等到B軸完全回零，C軸無論處於多少度，主軸方向都保持垂直。
這就是奇異點。
不是控制器算不出答案。
而是正確答案突然變得太多。
“給所有答案加一個選擇條件。”
周野說道，“優先選擇距離上一時刻最近的姿態。”
“上一時刻是一百七十九度。”
“下一時刻即使計算結果顯示負一百七十九度，也應該展開成一百八十一度。”
“機械上只移動兩度。”
這是最基礎的角度連續展開。
修改後再次模擬，三百五十八度跳變消失。
可新問題很快出現。
一條複雜軌跡連續經過奇異區域三次。
C軸每次都選擇最近方向。
最終角度從零度累計到五百四十多度。
昆嶽一號的C軸雖然可以連續旋轉，內部電纜和冷卻管路卻不能無限纏繞。
“只追求眼前移動最短不行。”
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