第三套驅動的電流只在逆時針迴轉時偏高。
順時針恢復正常，說明電機本體、減速器和小齒輪不太像存在持續故障。若齒圈某處阻力大，四套驅動應同時感到吃力，也不會只認一個方向。
魏長洲讓人檢查第三小齒輪的齒側間隙。正、反兩個受力面都在允許範圍，接觸印跡沒有偏邊。減速器油溫和振動正常，制動器完全釋放。
“機械沒搶活，是不是控制系統多發了飯？”陳大川問。
四臺電機由主控制器分配轉矩。理想狀態下，它們共同推動巨大齒圈，又透過負荷均衡避免某一臺長期獨自出力。
林浩把四套驅動的轉矩指令和實際電流同時調出。逆時針時，第三套收到的基礎指令與其他三套一致，均衡修正量卻總向增加方向偏移。
控制器認為第三套“出力不足”，於是不斷給它加力。
為了確認電流偏高不是第三減速器真的更費勁，團隊短時退出自動均衡，在受限轉矩下讓四套驅動接受相同指令。第三套機械響應與另外三套接近，電流差沒有擴大。重新投入均衡後，偏差才被控制演算法逐步拉開。
這場“搶活”不是第三套主動逞強，而是控制器在錯誤模型下不斷催它。
轉矩反饋來自減速器輸出端的估算模型，輸入包括電機電流、轉速和傳動效率。四套驅動引數表面一致，第三套減速器卻在半年前更換過一組軸承。維修後效率標定值按新型號錄入，正向效率正確，反向效率仍沿用了舊值。
引數只差一點多，不足以讓單機報警。負荷均衡控制卻把這點計算差異當成真實出力不足，主動放大到百分之十二的電流偏差。
魏長洲問：“改成正向一樣就行？”
周野搖頭。實際傳動效率會隨油溫、轉速和載荷變化，不能抄一個靜態數字同時覆蓋兩種方向。團隊安排低、中三個安全轉矩點，分別辨識四套驅動在正反轉下的真實關係。
第三套反向效率確實與舊引數不符，其餘三套也有小幅個體差異。控制策略以前用四套完全相同的理想值，順時針只是誤差碰巧互相抵消。
魏長洲調出半年內的維護變更。軸承型號更換經過機械專業稽核，控制引數清單卻沒有對應觸發項。維修完成表上寫著“功能試驗正常”，當時只做了正向點動，沒有覆蓋反向負載均衡。
專案方隨即把關鍵傳動部件變更與雙向效率標定繫結，避免下次硬體換新、軟體還拿舊身份證認人。
引數更新後，團隊先在模擬環境測試。若一套驅動反饋丟失，均衡控制必須退出修正，不能把錯誤分配繼續推高。若某臺溫度升高，系統還要允許它合理降載，讓其他驅動接替。
模擬還疊加齒圈區域性阻力變化。四套驅動應該共同抬高轉矩，而不是把真實公共阻力誤判為某一臺偷懶。新引數通過後，才進入現場備用組。
陳大川看著四條顏色不同的線：“這不就是四個人抬東西，累的少抬一點？”
梁師傅說：“前提是他說累，不是秤壞了。”
新引數寫入備用組，原引數保留。空載逆時針迴轉開始，第三套電流與其他三套重新靠攏。
負荷逐級增加到試驗第一檔，四套驅動差異控制在目標範圍內。起重機越過十九號支承區，扭矩也沒有冒出舊峰。
為了驗證方向切換，試驗按程式降速、停穩，再轉為順時針。四套驅動平穩接管，沒有因新引數改變產生反向偏差。
第二檔載荷透過。
每一檔結束後，四臺減速器油溫和齒面接觸狀態都被比較。電流均衡不能靠某臺機械過熱換來，驅動側與結構側的資料必須同時正常。
第三檔開始後，迴轉速度緩慢上升。巨大上部結構像一座城市街區般移動，地面上的人幾乎看不出速度，控制系統卻每秒都在協調四套驅動。
第三套不再搶活。
就在目標角度前，第一和第四套驅動同時出現短暫轉矩下降，第二和第三套隨即補上。總迴轉速度沒有波動，單看整體曲線像什麼也沒發生。
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